南京聚力打造“機器人之城”，記者一線探訪本土相關企業
人形機器人的“遠”和“近”
8月中旬，全球首個為人形機器人組織的綜合性競技賽事——2025世界人形機器人運動會在北京舉行。2天比賽里，各類消息頻頻霸占熱搜榜，給已在風口飛舞的人形機器人產業再添一把火。
100米冠軍成績21.50秒、400米冠軍成績1分28.03秒、跳高冠軍成績95.641厘米……雖然在田徑場上，這些人形機器人的成績與人類冠軍們還有很大差距，但一個個機器人已經真真切切地走上賽場、走近觀眾身邊，他們能跑能跳，踢得了足球，賽得了體操。比起春晚上只能轉轉手絹，僅僅半年多時間，人形機器人行業又取得了肉眼可見的進步。
人形機器人是不是已經離我們的日常生活很近了？目前人形機器人的性能到底如何、能應用在哪些場景，離走進千家萬戶，真正“活出個人樣”，還有多遠？南京正聚力打造“機器人之城”，近日，記者走訪了本土多家人形機器人企業，試圖尋找這些問題的答案。
人形和具身——
“為什么一定要是人形？”
今年3月的全國兩會上，政府工作報告中首次提到了“具身智能”“智能機器人”的概念，明確提出要大力發展相關產業。曾經有些科幻的機器人一下子成為了可感可及的、國家要大力發展的產業。會后，關于機器人產業的各類消息迅速占據大眾視野。紛繁復雜的信息中充斥著大量新詞匯、新概念，其中就有“具身機器人”。很多報道中都是直接援引政府工作報告中的詞匯。那“具身機器人”和“人形機器人”有什么區別？
“簡單點理解，‘人形機器人’是‘具身機器人’的一種，也是最復雜的一種。甚至可以說，‘人形機器人’是‘具身機器人’的最高形態。”東南大學首席教授、機器人傳感與控制技術研究所所長宋愛國說，具身機器人的概念更加寬泛，像機械臂、機器狗（四足機器人）乃至掃地機器人，都可以認為屬于具身機器人的范疇，而人形機器人則“物如其名”，必須是類似人類形態的機器人。
“外形做成人類形態很容易，但要同時具備實用性功能，難度就陡然提升了許多。”宋愛國舉例說，現在一些人形機器人產品的雙手手指是不能動的或只能簡單揮動，復雜一些的可以進行一些物品的抓取、擰螺絲等，“跟我們真人的手部功能還差得比較遠。更不用說觸覺了，這正是我們團隊攻關的領域之一。人形機器人每向真實人類靠近一點，都需要大量的研發積累。”
既然技術難度極大，為什么一定要費力把機器人做成人類形態呢？
“因為我們生活的這個現實世界，都是圍繞人類設計的。”軟通動力集團副總裁兼創新與技術研究院執行院長雒冬梅說，生活中絕大多數場景都是圍繞人搭建的，機器人做成人形就可以具備最廣泛的適用場景、最廣大的市場空間。宋愛國也認為，將來成熟的人形機器人一定會走進大眾的日常生活，面對各類生活場景，只有人形才是最普適的選擇。
面對這個問題，幾乎每個采訪對象都提到了適用性，還有一些業內人員提到了“人形”的另外一個優勢——親近性。華夏機器人（南京）有限公司銷售總監周攀說，“試想一個場景，將來人形機器人會走進千家萬戶，你希望這位‘家庭成員’是一副冷冰冰的金屬框架還是一個外形非常接近真人的機器人？”
大腦和小腦——
“不僅看著像人，運作機理也像人”
“從容”地獨自邁步走上舞臺，向觀眾揮手致意，隨后轉身指向大屏幕播放“自己的宣傳片”……6月在南京舉行的2025智能機器人發展大會上，南京埃斯頓酷卓科技有限公司的第二代人形機器人Codroid 02自己上臺向全球發布了自己——身高170cm、體重70kg，單臂能負載5公斤，全身自由度達31個。
“發布會上看似簡單的幾個動作，其實充分展現了Codroid 02出色的能力。”南京埃斯頓酷卓科技有限公司首席技術官臧家煒介紹，讓機器人以雙足的方式用人類這樣的自然步態行走、跑跳，需要具備很精細的感知能力、運動控制能力，“人形機器人不僅看著像人，運作機理也像人。控制他們的核心可以類比為大腦和小腦，大腦負責認知決策，實現環境感知、任務規劃、自然語言交互等，小腦則專注運動控制，處理關節協調、力控反饋等精細操作。”
談及人形機器人的運作機制，南京理工大學機械工程學院教授王禹林也提到了“大腦”“小腦”的概念。“人形機器人從外形到內在，都是在模仿人類。”他舉例說，“比如倒水這個簡單的動作，就需要機器人的‘大小腦’通力配合。首先理解倒水這個指令，通過眼睛，也就是攝像頭采集圖像，識別出水壺、水杯的位置，然后規劃出要先走到水壺和水杯旁、拿起水壺，把里面的水倒進水杯，這些都是‘大腦’的活。通過電機驅動全身各處關節動起來，尤其是手部的精細操作，比如用多大力度把水壺拿起來、怎么對準水杯，這些就是‘小腦’的活了。”
人形機器人的“大腦”和“小腦”，其實就是該領域目前很主流的一個研發方向——VLA模型，即Vision（視覺）—Language（語言）—Action（動作）。通過VLA模型可以借助基礎大模型的通用能力與大規模學習范式，處理通用的視覺與語言信息并生成實時動作，由此讓人形機器人實現各項功能。
“VLA模型的訓練和基礎大模型一樣，也需要‘投喂’大量數據，而這些數據目前相對來說非常匱乏，這也是我們當下面臨的主要瓶頸之一。”臧家煒說，對于通用大模型來說，互聯網上就有海量數據可供訓練，但人形機器人研發領域，目前還缺乏一個類似互聯網的公共基礎設施，以及在此基礎設施上所沉淀下來的海量多模態數據集。VLA模型的訓練數據最好是要通過人形機器人在實際環境中收集，這就需要大量時間去積累。
正是同樣看到了數據匱乏這一行業痛點，華夏機器人（南京）有限公司發起建設了具身智能機器人應用中心。記者在現場看到，中心模擬了日常家庭、公司辦公室、工廠倉庫等多個實體化場景，還設置了砂石、塑膠、坡道等各種路面環境，可以讓人形機器人產品在各種真實環境里進行試驗。“中心兼具數據采集和場景驗證兩大功能，并向行業開放。”周攀說，歡迎其他公司的產品到中心進行測試、驗證，未來中心計劃建立一個開放共享的數據平臺，助力推動整個人形機器人產業的發展。
盆景和風景——
“一個產品，必須真正有用”
雖然人形機器人在公眾眼中是一個嶄新的領域，整個產業也剛剛熱鬧起來，但相關企業包括整機公司已如雨后春筍般涌現。企查查數據顯示，截至8月，國內人形機器人整機平臺超過160家，占據全球50%以上；核心零部件供應鏈企業更是超過600家。不僅數量多，實力也很雄厚，超過一半的人形機器人整機公司注冊資本在千萬元級別以上，其中5000萬元以上的占比近三成。
在資本推動下，我國人形機器人行業正呈現百花齊放的局面。根據摩根士丹利最新發布的報告，過去5年，中國共有5880項人形機器人專利，遠超美國的1483項、日本的1195項以及全球知識產權組織的1123項。
整個產業起步初期就迅速面對激烈的競爭格局，這樣的背景下，選準賽道變得至關重要。
“一個產品，必須真正有用。”南京天創機器人公司董事長助理劉旦復說，人形機器人產品不能奢望一步到位、貪大求全，而要在現有技術水平的前提下，盡快形成產品力、走向市場，這樣一方面可以讓企業發展進入良性循環，另一方面也可以讓產品在更廣泛的現實場景里迭代升級，而不僅僅是在實驗室里閉門造車。
天創機器人的選擇是瞄準特種行業、特種場景。1月，他們發布了全球首款獲得防爆合格證IIC T6的人形機器人“天魁一號”，填補了人形機器人在工業復雜場景的應用空白。“天魁一號”是人形機器人中的“大個子”和“大力士”，身高220cm，單臂負重達25kg，全身擁有30個自由度。不僅如此，“天魁一號”核心優勢在于其運動結構、電源系統及電氣線路經過特殊改造，可在氫氣、甲烷等爆炸性環境中作業。“這樣的特性，讓‘天魁一號’一亮相就備受關注，有很多單位主動找我們溝通。”劉旦復說，這些復雜的特種場景下，防爆機器人可以有效提供無人化解決方案，提高運維作業效率，同時減少人員傷亡事故。
埃斯頓酷卓則把目光繼續聚焦在工業領域。統計顯示，南京埃斯頓自動化股份有限公司連續兩個季度領跑中國工業機器人市場，2025年上半年市場份額達10.5%。“埃斯頓在工業機器人領域的優勢也給了我們成長的底氣。”臧家煒說，他們將不斷提升人形機器人Codroid的手腳眼腦感控協同能力，并聚焦具體的工業制造場景進行方案驗證，從巡檢、搬運這些簡單的功能，逐步升級到裝配、檢查等精細操作，最終可以根據具體的生產需要整建制地替換工廠現有生產線。不同于機械臂所能實現的操作比較單一，人形機器人的泛化能力強得多，“現在生產線工藝升級或者流程改造可能就要更換機械臂，而以后只需跟Codroid‘說一聲’就行。”
華夏機器人選擇的賽道，從他們的企業slogan里就能看出端倪——“有溫度的人形機器人”。在華夏的展廳，記者看到人形機器人“夏瀾”有著跟真人近乎一樣的面龐。“我們應該算是國內最早做出有仿真人臉的人形機器人的企業。”周攀說，“夏瀾”僅頭部就有30個電機，可以做出各種栩栩如生的表情。公司還有自研的情感大模型，讓“夏瀾”可以理解人類語言所傳達的情緒、情感。這樣的特點，讓華夏的人形機器人產品在與人交流過程中有更強的親近感。目前公司產品已應用在景區引導、銀行大堂等現實場景中。“只能在實驗室里的人形機器人是‘盆景’，更多是觀賞價值，只有更多產品真正應用到現實生活中去，才能形成人形機器人產業的靚麗風景。”
腳下和遠方——
“人形機器人發展很難有‘ChatGPT時刻’”
人形機器人企業目前都在各自錨定的領域里埋頭深耕，不過他們也都表示，細分領域是受限于目前的技術水平，最終目標肯定還是要朝著全能的通用型人形機器人發展。
在ChatGPT橫空出世前，公眾也沒想到人機交互可以一瞬間提升到這樣的水平，人工智能似乎一夜之間完成了“飛升”。那人形機器人產業的發展，會不會也在將來某一天迎來自己的“ChatGPT時刻”——人形機器人各項能力迅速大幅接近甚至超過人類？
“我覺得很難。”宋愛國的回答直截了當，原因還是訓練數據的匱乏，“巧婦難為無米之炊，人形機器人的進步，需要腳踏實地一點一點積累。”
關于人形機器人的產業迭代之路，劉旦復有著清晰的思考，他認為比較現實的路徑是先從環境相對單一、工作內容相對簡單的特種場景開始，如一些危險場景下的巡檢、維修等，目前的人形機器人已經可以勝任。然后，隨著人形機器人各方面能力的提升，可以逐步進入工廠、走上生產線，從事裝配、質檢等一些更復雜但模式相對固定的操作。在這一階段，伴隨著在工業領域的大規模應用，數據收集量和產業升級速度也將指數級提升。最后，在人形機器人能完成更多更復雜任務時，才會真正進入民用領域，走進千家萬戶，“到了那個階段，機器人的數量和數據收集量又會再次爆發性增長，真正的通用型人形機器人也許就不遠了。”
宋愛國很認同這一產業發展的路線圖，他還提到一個可以加速產業演進的思路——遙操作。“目前隨著硬件技術的突破，人形機器人的手部自由度有了很大提升，人工遠程遙控操作，正好可以發揮這一硬件優勢。”宋愛國說，遙操作可以讓人形機器人的能力快速提升，使其可以應用到更多場景，更重要的是操作過程也是數據積累的過程，可以幫助在更多場景、更大范圍內收集數據，助推人形機器人的研發、訓練。
“數據是很重要的一環，人形機器人的訓練就是得一步一腳印，沒有捷徑可走。”談起整個行業的未來，臧家煒也坦言“急不得”。
瞄準打造“機器人之城”的目標，南京已出臺《南京市促進機器人產業高質量發展行動計劃（2024—2026年）》，聚力打造“1+N+1”整機體系。最后一個“1”正代表著前瞻布局人形機器人產業。《行動計劃》中明確提出“開展人形機器人試點應用”，而三類應用領域正是特種作業、工業制造、服務消費，契合了從業者們關于產業發展的路徑設想。
如今，人形機器人離我們很近，近到已經就在身邊；人形機器人又離我們很遠，遠在離真正走進千家萬戶還有不小距離。不過，無論從業者還是業內專家大咖，大家堅信只要走好腳下每一步，慢慢積累，“通用型人形機器人”這一遠方終將抵達。
路雖遠，行則將至；事雖難，做則可成。
新華日報·交匯點記者 季 鋮
